Algun dia, en la vida, espero poder poner este blog como deberia serlo .

Ahora comentare brevemente que ha sido en estos, exactamente, ultimos dos meses.

Estuve pasando por un perioro de alta presion, al saber que mi sistema de vision tenia que estar listo y reluciente para la competencia de laque habia estado platicando. El Robocup. personalmente me descuide un poco y tambien a algunos amigos. Pero en fortuna. Algunas pruebas fueron exitosas y otras tantas, no lo fueron pero el sistema quedo y hace lo que deberia. De este Sistema hablare un poco mas adelante.

Habia estado en eventos internacionales, de computo , en conferencias y demas. Pero tengo comentar que el Robocup me sorprendio. Es un evento de altisimo nivel. Y con un gran numero de temas por explorar, Todos ellos mas que interesantes. En cualquiera de sus categorias. En realidadd si pueden hacer algo por acrcar este tipo de eventos a sus Universidades, lo recomendaria ampliamente. Pueden escribirme un correo para darles el correo tambien de mi tutor quien es respnsalbe junto con otro profesor ( este ultimo del ITAM ) de la competencia en Mexico - y de hecho proxicamente el mexicano de Robotica tambien - .

En la categoria/liga en la que estuve inscrito es @Home: Robots de servicio. Las pruebas son desde hacer que el robot te siga desde fuera de la Arena, Con un cruce con otra persona para aumentar el grado de dificultad, Hasta recojer objetos del suelo que no han sido nunca antes vistos por el robot. Otra prueba es presentar a un grupo de personas y qeu el robot recuerde a cada uno de ellos. Asi como tambien tiene que saber distinguir objetos qeu son previamente mostrados al robot. Nunca se puede tocar al robot en la competencia y toda la interaccion que debe exisitr es mediante "lenguaje natural" .

De las Univesidades que asistieron, las nacionalidades eran : Iran, Chile, Taiwan, Alemania, China, Japon y por su puesto Mexico. Uno de los equipos que mas me llamo la atencion ,fue los Alemani@cs Ya que el robot tenia un gran logo de fedora tanto en la parte frontal como trasera. Uno de ellos, queire comenzar, por lo que entendi, el proyecto de Fedora Robotics. :) Otro Equipo el cual tambien me llamo la atencion , ya que su software era visualmente impresionante era de la Universidad de Koblenz, Alemania hecho, con QT4 y OopenGL.

Desafortunadamente, nuestro hermoso robot, tuvo problemas ( se quemaron muchas piezas ), y no pudimos mas que realizar un par de pruebas. Realmente pudimos para mas. Pero a veces asi te la juega el destino.

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Despues del Robocup, Estuve un par de dias en Suzhou, una ciudad hermosa, y bastante agitada. Conoci un par de jardines tipicos de la ciudad y una de las pagodas mas antiguas. Tambien, El destino no estbaa de mi lado y enferme del estomago. Estuvo bastante rudo.

Asi, el destino seguia jugando algunas cosas raras: El pago que habia realizado par mi tour en China, no pudo ser procesado y tenia que repagar completo el tour de nuevo. Lo tuve que hacer. Realmente estaba un poco histerico. De cualquier manera me vi con Eduardo y Tono en Shanghai y comenzamos el Tour. Pedimos ayuda al consulado mexicano para nuestro caso y permitanme decir que la atencion fue ejemplar. En realidad estamos muy agradecidos con el consultado mexicano en Shangai China.

Shanghai es una ciudad del corte: Futurista. Combina perfectamente elementos propios de su cultura, con el primer mundo y con lo enorme que es ahora su economia.

De ahi, sali a Xian Lugar donde se encuentran los guerreros de terracota, el ejercito replicado en * barro *, para la custodia del primer emperador - por el que china lleva su nombre y gran extension territorial - en su tumba. 35 anitos parox para la construccion de este lugar. Impresionante. Ahora patrimonio culturar de la humanidad. Compre un libro obre los guerrreros, en espanol y fue autografiado por uno de los granjeros que descubrieron este sitio. Tarde 20 horas en llegar de Shanghai a Xian en tren. Toda una aventura.

Otras 13 horas me tomaron en llegar a Beijing, la capital politica y cultural de China - siendo Shanghai la capital economica - Todo a punto para las Olimpiadas. Seguridad por todos lados. Ciudad donde todos sus callejones tienen algo historico que contar . las Construcciones Historicas. Dignas de lo que hemos escuchado de la grandeza de aquel pais. Lugares enormes, hermosos. Propios para la figura de emperador.

Regrese con muchisismas experiencias, datos, fotos, y sobre todo con un sentido de valor sobre todas las cosas que tenemos en este hermoso pais: Mexico.

Aprendi otro tanto de cosas que jamas me habia puesto a pensar ... solo espero que pueda saber como poder aplicarlo de ahora en adelante.

Algunas cosas * superficiales * que me quedaron del viaje. : Aprender aleman, un poco de mandarin y mejorar indudablemente mi ingles.

... Eduardo y Tono siguieron a Taipei, Taiwan a participar en el Global TIC. Donde denuevo, Virta Gano el primer premio. Pero tambien esto sera materia de otro post.

Ahora regrese, Y tengo que pagar algunas deudas. Ando trabajando para la creacion de un dispensario de gasolinas. Divertido el trabajo. Reescribiendo cosas para Virta ( es decir, actaulizar y mejorar en servicios ) y escribiendo ahora si, la tesis.

Saludos! Ahora posteare muucho mas seguido

No recuerdo si en algun post anterior he comenado sobre lo que para mi es el problema general de vision. Sin embargo en esto post lo retomare.

En lo que llvo estudiando un poco de vision, considero qeu el problema general esta en dar sentido al conjunto de pixeles qeu tenemos como entrada, ya sea como un conjunto unico ( imagen ) o como el conjunto tomado sobre una secuencia de imagenes ( video ).

Suena un poco ambiguo, Lo se. Pero asi tambien es el area :) . Aun ambigua y con muchos campos por explorar.

En este caso, muestro tres de imagenes que son resultado de estar este dia trabajando sobre el como, dinamicamente ( cambios en la variacion de intensidad luminosa ) variar ciertas constantes que se usan como base para ciertos algoritmos .

El problema esta en que a pesar de que las transformaciones SIFT y SURF dicen ser relativamente robustas a cambios en rotacion, escala e intensidad, No lo son en el caso mas general. Esto es discutible. Sin embargo ahora he tenido problemas con esto. Lo mismo que para la entrada del Cuantizador Vectorial. Es esta la razon de tratar de "acotar" la busqueda, ya sea para el Match () en SIFT o SURF o bien para cuantizarlo de manera apropiada.

Bueno. Ahora les muestro un par de resultados. La manera en l que objeto las regiones es un tanto * naive * ( para los qeu leyeron mi twitt en la manana , ahora sabran porque lo puse :P )

Basicamente, utilzo un detector de puntos * esquinosos * ( harris ) que no es computacionalmente costoso a diferencia del FastHessian. Esto con la intension de buscar, regiones con mayor cantidad de informacion. Algo parecido a la entropia de la imagen. Una vez que se tienen los puntos, Busco la menor diferencia y la segunda menor diferencia ( distancias ) entre ellos para determinar un numero aproximado de regiones. Esta idea esta mejor explicada en A performance evaluation of local descriptors Con este numero, encuentro los centroides de cada region , con otro clasico metodo: K-medias. Y en este Punto ( centroide ) segmento por intensidad en la diferencia mas pequena. :)

Bueno .. Ahora las imagenes:

En las siguientes imagenes se muestra un rapido ejemplo del reconocimiento de objetos a traves de caracteristicas invariantes.
Para este sistema, y en el caso de las imagenes mostradas, dos objetos son pasados por un entrenamiento , el cual toma como entrada los descriptores SURF de los puntos interesantes resultado de una optimizacion al algoritmo de Harris, pasandolos por un algoritmo de cuantizacion vectorial, generando un conjunto de centroides caracteristicos.
Asi, el reconocimiento, por lo menos de un objeto en una region especifica solo se toma como la minima distancia entre el conjunto de vectores caracteristicos y elemento en cuestion ( imagen actual ). Este algoritmo en su fase mas "inocente" solo toma un objeto por region, la comparacion completa entre todos los centroides para cada objeto entrenado es realizada lo cual lo vuelve extremadamente lento, puesto que todo este proceso es realizado en cada cuadro.
En la siguiente fase, Optimizaciones al codigo seran realizadas ( utilizando intel intrinsics ) de la misma manera que predictores para minimizar las regiones de busqueda en la imagen. Logrando con esto , tambien, tener mas de un objeto por region ( si el tamano lo permite ) .

Este programa aun le resta mucho por escrbir y servira de base para la competencia Robocup, por lo que falta tambien mucho para publicarse. De cualqueir manera para los que esperen algun dia correr mis cosas, vayan instalando OpenCV que aun , a pesar de todo, no es muy popular que digamos.

Saludos!

Uno de los dos equipos Mexicanos registrados hasta Abril para participar en la competencia Robocup. Necesita Ayuda!.

La competencia ahora es en China, por lo que el viaje es largo y los recursos limitados. La Facultad de Ingeniería podrá financiar a solo algunos estudiantes. Pero no todos en el equipo están bien preparados y menos para la temporada pre Olímpica en la que los costos han aumentado estratosféricamente.

Por tal motivo, el Laboratorio de Biorobótica del Posgrado de Ingeniería ha organizado una rifa de una bicicleta de carreras. Las fotos después las publicaré ( ahora anda en gira :) ).

Si quieres adquirir un boleto y con esto ayudar a alguno de los companeros de licenciatura que estan participando en el proyecto, porfavor, contéctame o directamente, contacta al Laboratorio! Los precios se elevan día con día.

Cada boletito cuesta $10 :)

Es necesario comentar que, durante la estancia en el laboratorio he podido constatar que un 80%-85% del Software corriendo en el Robot, llamado "Teparacho" , está basado en Software Libre! Por lo que no es del todo off-topic para muchos de los que leen este Blog.